안녕하세요.저는 로봇공학 박사로, 박사과정 동안 공압 기반의 소프트 로봇을 연구해왔습니다.정확히 말하면, 로봇의 인공근육, 골격, 피부 센서와 같은 구성요소를 설계하고 제작하는 쪽이었습니다. 하지만 산업용 매니퓰레이터처럼 관절 기반 로봇팔을 다뤄본 경험은 많지 않습니다.직접 실습한 적은 없지만, 관련 수업을 들으며 원리를 익히고연구실 동료나 타 연구자들이 실제로 이를 다루는 모습을 보며 개념을 잡을 수 있었습니다. 최근에는 관절형 매니퓰레이터를 직접 다뤄볼 기회가 생겨,그동안 배웠던 내용들을 기반으로 로봇공학의 기초를 다시 정리하려고 합니다.이 시리즈는 그 정리의 일환으로, 제가 이해한 방식대로 기술해나갈 계획입니다. 📘 이 시리즈는 다음과 같은 내용을 포함합니다:Forward / Inverse Ki..
